Требования

Прототип 1 представляет собой механический манипулятор установленный на гусеничном шасси.  Прототип должен обеспечивать:

• при потере сигнала прототип должен возвращаться в район последнего устойчивого сигнала;
• управление по WIFI или GSM каналу с передачей видео аудио информации;
• эффект присутствия заключается в возможности передавать видео и аудио информацию от оператора устройства.

описание

Общая композиция устройства следующая. На гусеничном шасси (1) смонтирована аккумуляторная батарея 12 В (2) которая осуществляет автономное питание автоматики изделия и бортовой компьютер (7). К бортовому компьютеру подключены модули сенсоров (8) и эффекторов (6) которые образуют автоматику, экран 10.1 Дюймов TFT LCD (4), две (для стереоскопии) видеокамеры (5)  и аудиосистема (9).  Видеокамеры и экран размещены на подвижном манипуляторе типа DOArm. Манипулятор позволяет выполнять обзор камерами окружающей остановки, принимать аудио обстановку и предоставлять видео информацию на экране в необходимом направлении. Аудиосистема размещена на шасси, также есть на экране.

Рисунок 1 - схема устройства

Модуль сенсоров и модуль эффекторов построены на базе микроконтроллера Uno R3 CH340G/ATmega328p c шилдом Arduino sensor shield v5.0. Модуль сенсоров отличеается от модуля эффекторов прошивкой SENSOR_Module и соответствен EFFECTOR_Module.

Модуль сенсоров было бы правильно называть модуль сенсоров и телеметрии. 

Модуль эффекторов осуществляет управление манипулятором и шасси. Управление осуществляется в виде приема команд от бортового компьютера (проработать аналог G-кода назовем его RC-код)